Boston Dynamics, elektrikli Atlas’ın hareket repertuvarını bu kez ayakların yerine taktığı tekerleklerle genişletti. Şirketin yayımladığı araştırma gösterisinde robot yana ve geriye kayıyor, tek tekerleğin üzerinde dengede duruyor ve havada tam tur dönerek yere iniyor. Ekip bu düzeni, motor ve hareket kontrol yazılımını zorlamak için geliştirdi.
Gösterideki kayma hareketi, ayaklı bir robotun adım atmasından farklı bir kontrol problemi yaratıyor. Atlas yön değiştirirken tekerlekler dönmeye devam ediyor. Bu sırada gövdenin, bacakların ve kolların konumu birlikte ayarlanıyor. Robotun ağırlığını taşıyan motorlar hızlanma, yön değiştirme ve yavaşlama sırasında farklı yüklerle karşılaşıyor.
Bir insanın hareket yakalama kaydı, bazı denemeler için referans işlevi gördü. Ekip özellikle ayağın zeminde kaydığı örnekleri seçti. Öte yandan robotun hareketi bire bir kopyalaması için ayağını sürüklemesi gerekmiyordu. Boston Dynamics’e göre kontrol sistemi, yana atılma sırasında tekerlekleri uygun yöne çevirerek insan hareketinin hedeflediği yer değiştirmeyi yakaladı.
Tam dönüşlü sıçrayışın hazırlığında da benzer biçimde önce sanal ortam kullanıldı. Kontrol sistemi hareketi simülasyonda tekrar tekrar denedi. Ekip daha sonra öğrendiği davranışı gerçek robota aktardı ve Boston Dynamics, Atlas’ın bu sıçrayışı fiziksel denemede ilk seferde tamamladığını bildirdi.
Araştırma, öğrenilen hareketin gerçek motorlara aktarımını ölçüyor
Simülasyonda bir hareketi tamamlamak, laboratuvarda aynı sonucun alınacağını garanti etmiyor. Gerçek motorların tepki süresi, tekerleğin zemine tutunması ve parçaların esnemesi gibi ayrıntılar hareketi değiştirebiliyor. Bu nedenle ekibin ölçtüğü konu, bütün gövdeyi yöneten öğrenilmiş kontrol sisteminin fiziksel donanım sınırlarına yaklaşıldığında ne kadar tutarlı çalıştığı.
Boston Dynamics, tekerlekli Atlas’ı satışa çıkaracağına ilişkin bir plan açıklamadı. Şirket bu prototipi bir araştırma düzeneği olarak tanımlıyor. Gösterinin değeri de buradan geliyor. Aynı kontrol yaklaşımının, iki ayakla yürümekten oldukça farklı bir mekanik düzen üzerinde çalıştırılması, araştırmacıların sistemin nerede uyum sağladığını ve nerede donanım sınırına geldiğini görmesini kolaylaştırıyor.
Ekip, bu çalışmadan elde ettiği verilerle bir sonraki aşamada motorlardan biri çalışmayı bıraktığında kontrol sisteminin nasıl tepki verdiğini araştırıyor. Böyle bir durumda kalan eklemlerin robotu nasıl taşıdığı ve dengenin nasıl korunduğu ayrı sorular. Tekerlek gösterisi bu dayanıklılığı kanıtlamıyor, ancak araştırmacıların benzer zorlanmaları güvenli bir deney ortamında üretmesine yardımcı oluyor.
Günün Öne Çıkan Fırsatları
